27. prosince 1831 Charles Darwin vstoupil na palubu HMS Beagle v Devonportu (Plymouth). Po dobu pěti let přírodovědec cestoval po celém světě na 90 stožárové (27,4 metru) dlouhé a 24 stop (7,4 metru) široké lodi se třemi stožáry. 2. října 1836 se loď opět dostala k anglickým břehům.
Beagle původně sloužil královskému námořnictvu jako průzkumná loď. Proslavila se však expedicí s Charlesem Darwinem.
The svět exotických zvířat v Austrálii Charlese Darwina fascinoval a zmátl ho: „Každý, kdo věří ve své vlastní uvažování, určitě vykřikne:„ Určitě zde pracují dva tvůrci – jeden pro Austrálii a jeden pro zbytek světa. „“
V létě 1833 Darwin narazil na reasy, které vypadaly velmi odlišně od sebe, a ptal se sám sebe, proč Všemohoucí vytvořil dva tak blízce příbuzné druhy, jejichž prostředí se téměř nelišila.
Ve své práci Zoologie plavby HMS Beagle Darwin popsal každý jednotlivý druh zvířete, které studoval, například tyto upíří netopýry.